Obec Kostolná Ves leží v oblasti západu stredného Slovenska, na ľavom brehu vybudovanej vodnej nádrže, ktorá je zásobovaná riečkou Nitrica, ľudový názov Belianka dostala pretože vyviera neďaleko obce Valaská Belá z útrob kopca Homôlka. Na východe Kostolná Ves susedí s obcou Dlžín, na severe s obcou Seč, na západe s Nitrianskym Rudnom a na severe s obcou Liešťany. Obcou preteká potok, ktorý vyviera nad obcou Seč.